2. Grundlagen der Dynamik
2.1 Kinematik
2.1.1 Translationen
Die Verschiebungen werden bei dynamischen Problemen nicht durch feste Werte sondern vielmehr durch Funktionen in Abhängigkeit von der Zeit, sogenannte Verschiebungszeitverläufe beschrieben.
Verschiebungen
(2.1)
Neben den Zeitverläufen der Verschiebungen sind auch die Änderungen der Verschiebung, nämlich die Geschwindigkeiten von Bedeutung. Für einen Verschiebungszeitverlauf u(t) erhält man den Zeitverlauf der Geschwindigkeit durch Differenzieren allgemein zu
Verschiebung pro Zeit —> Geschwindigkeit
(2.2)
Als Beschleunigung bezeichnet man die Änderung der Geschwindigkeit. Man erhält sie durch Differenzieren der Geschwindigkeit nach der Zeit, also als zweite Ableitung des Verschiebungszeitverlaufs zu
Geschwindigkeit pro Zeit —> Beschleunigung
(2.3)
Die Gleichungen sind die Grundlage analytischer Lösungen. Beispielweise folgt für eine konstante Beschleunigung b0 aus (2.2) die Geschwindigkeit zu
(2.4)
und mit (2.3) die Verschiebung zu
(2.5)
2.1.2 Rotationsgrößen
Die Rotationsgrößen gibt man als Winkel, Winkelgeschwindigkeit und Winkelbe-schleunigung an. Die Winkel werden in Bogenmaß geschrieben.Winkel:
(2.6)
Winkelgeschwindigkeit: 
(2.7)
Winkelbeschleunigung: 
(2.8)